はじめに
以前の記事で、ルンバ960を選んだ経緯と設置までを投稿しました。（記事はこちら）
今回は、スマホにアプリをインストールして、実際に本格運用開始したのでそのあたりを書いてみます。
基本的な注意事項を守れなかったために安定稼働まで少し時間がかかってしまいました・・・。
よければこちらも
- ルンバ 960 を購入しました。競合比較～購入～設置まで（記事はこちら）
- ルンバ 960 を購入しました。スマホアプリのインストールと稼働状況（記事はこちら）
- ルンバ960 衝撃吸収用のフェルトシート貼り付けてみました（記事はこちら）
スマホアプリ iRobot home のインストールと設定
スマホ用のアプリ「iRobot home」は、
- 自宅Wifi圏内だけでなく、外出時も（クラウドを通じて）ルンバ本体の操作が可能。
- 曜日毎・時間毎の予約（スケジュール管理）もスマホで簡単に。（旧機種では本体パネルから入力していましたが、かなり面倒でした。
- Clean mapレポートを見ることができる。（900シリーズのみ；SLAM機能がある機種）…部屋のどの部分を掃除したのかが「平面図風」に描かれてわかる機能。
といったことが可能になります。
スマホ（とアプリ）なしでも、これまで通り本体Claenボタンを押せば勝手に掃除して勝手に帰ってきますが、今回、最も楽しみにしていたのが、やはりSLAM機能をベースにしたClear mapレポートだったので、早速インストールしてみました。
↑；自分はアンドロイドなので「Google play」から「iRobot home」と検索してインストールを開始。言語（居住地；日本）を選択して、新規「アカウントの作成」をタップします。
↑；「ログイン」の下に「アカウントを作成してください。」とあるのでそこから作成画面へ進みます。氏名、メールアドレス、パスワードなどを設定。次の画面でロボットたちを追加できます。（多分、複数台を持っている人もここでどんどん追加登録可能。） 自分は「Roomba」一台なので、「ロボットの追加」画面で「Roomba」を選択。
↑；設定を開始するには「ルンバがホームベース上で待機状態」である必要があります。また、2.4Ghz帯（11b, 11g, 11n)のWifi親機が必要。 初回なのでWifiに接続されたロボットは見つからないと表示されますので、「新しいルンバを追加」をタップして先に進みます。
↑；表示されるネットワーク（2.4GHｚ帯）のものを選択し、パスワード（我が家のBAFFALO WSR-2533 DHPの場合は本体にも記載ありました。）を入力します。ほどなくして接続が確認されます。
↑；接続が完了すると、Roombaを命名できます。我が家二代目なので「Jr.」と命名。 命名が済むと簡単な「使い方動画」が再生されます。 その後、アプリのホーム画面が表示されてそれぞれのボタンの機能が説明されます。
↑；左がアプリの「ホーム画面」。真ん中のCleanをタップすれば掃除開始となります。スケジュール管理や、各種設定は以前のように本体を操作してではなくアプリで直感的かつ簡単に設定できて便利です。月水金の週三回、朝10時から掃除開始と設定した例です。
本格稼働初日・・・基本的注意事項を忘れてマイナートラブル・・・
さて、アプリも設定。
翌日、外出先から「iRobot home」アプリを起動し「Clean」ボタンをタップ。
清掃開始となりました。
その後もちらちらスマホを覗きますが、特にトラブルなく稼働。
しかし、やたら時間がかかる・・・約70分稼働して一度充電のためにホームベースに戻っていることが判明。
「そんなに広い家じゃあないし、初回はマッピングとかで時間かかるのかなあ。」と思っていました。
↑；充電が完了し、再稼働を始めてしばらくしたら、個室のドアの部分で停止とのプッシュ通知が・・・。「進行経路が遮られています。」とあります。
思い当たる節はありました。
このドアは理由があって全開にできずにドアキャッチャーで固定できていなかったのです。中途半端に開いたドアをルンバ自身が「押し込んで閉じてしまう。」事故は、以前の旧ルンバでも経験済みでした。
ダメもとで無理やり「再開」してみると、清掃を再開。その個室だけをきれいにはしたものの、自ら閉じたドアのせいでホームベースには帰ることができずに終了・・・。
↑；仕事を終えて帰宅すると、開いていたはずのドアは閉まっており、ルンバJr.は住処に帰ることができずにベッドの下でお休み。
実はこの状況は、昔のルンバだとちょっと厄介で（特に充電切れでベッドの下で止まってしまうと）かなり重く本体の車輪も硬いので、ベッドの下から救出するのに非常に手間がかかりました。
しかし、今回は、スマホから再度起動してやれば充電残量さえあれば動き出して簡単に救出可能です。
この日は、ホームベース（ルンバ基地）に返してあげておしまい。
まあ、ドアを完全に開放できないので、できる限り動かないように固定するという対策を練って翌日に備えます。
本格稼働２日目・・・またも凡ミス・・・「落下して動けず。」
ドアは半開きであるものの、簡単には閉まらないように固定しました。
満を持して外出先より再稼働。
↑；しかし・・・、またもプッシュ通知「ルンバが助けを求めています。」と通知がスマホに届きました。で帰宅してみるとこの有様・・・。
すでに掃除したエリアのマップが表示されていたので、おそらく玄関でトラブル発生したのだということはわかりました。
しかも、およそ原因も見当がついていました。
というのも、新居玄関の段差はあまり落差がなく（2-3cm程度）、このような小さな段差はセンサーが把握せずに落下することがあることは公式サイトであらかじめ知っていました。
なので、初回起動時から赤外線で進入禁止エリアを設定できる「デュアルバーチャルウォール」をセットしていたのです。
しかし、2日目、設置位置を少しずらして玄関の段差の下側に設置してしまったのです。（段差の上に設置するよりも安定しそうだなとあまり深く考えずに・・・。）
↑；おそらく赤外線発信部の位置（高さ）が下がってしまって、ルンバが目に見えない赤外線の帯（線）を感知できなかったと思われます。
再びバーチャルウォールをもとの高い位置に設定し直して、ルンバJr.君には小屋でお休みいただくことに・・・。
こんなに苦戦するとは・・・。しかしなぜか憎めないんですよね。これ。
稼働３日目・・・またも床に余計なものを放置したせいで・・・
初日ミスのドアもしっかり固定。
二日目ミスのバーチャルウォールの位置も再設定。
今度こそ大丈夫だろうと期待して仕事に出かけます。今回は、スケジュール機能で自動的に起動。
一仕事おえてスマホをチェックすると、プッシュ通知が来ています。
「おお、ついに任務達成か！」とニヤニヤしつつスマホに目をやると
↑；またも見たことない痛々しい通知「左車輪が回転していません。」 マップから予想するにキッチンの奥で事故発生・・・。
で、帰宅してみると、
↑；ゴミ袋が巻き込まれていました。これは完璧自分のミス・・・。裏返すとゴミ袋が車輪とローラーに食い込んでいます。 が、意外と簡単に取り除くことが出来ました。やれやれ・・・。朝、急いでいてゴミ袋を床に置いたままにしていました。
結局この日も、自分で「ルンバ基地」に帰投することは出来ず。
稼働4日目・・・ついにすべての部屋をきれいにして自分の住処まで帰ってくることが。
今度こそ、完璧な準備を整えて清掃開始。
プッシュ通知が今度は「完了」を報告してきました。
↑；ようやく全室を清掃してホームベースに帰着。 清掃時間は52分。清掃範囲は専有面積の約半分程度といったところでしょうか。
おそらく100ｍ2以下の一般的マンションなら充電なしで一回で掃除しきれるのではないかと思います。 それ以上であっても、みずからホームベースに戻って充電してから続きの掃除は出来ますが、より電池容量の大きいルンバ980の方が良いかもしれません。
やっとだよ、ルンバJr.君！
追記；プッシュ通知例（ゴミがいっぱい。）
↑；「助けを求めています。」という文言はどうかと・・・。
まとめ
ルンバ960を遠隔操作するために「iRobot home」アプリをインストール。
インストールは簡単で、Wifiルーター（親機）のSSIDとパスワードが分かっていれば可能でした。
思いのほか安定稼働まで時間がかかりましたが、自分が基本的注意事項を踏み外したために発生したトラブルばかりでしたので、わが家の「ルンバJr.」が悪いわけではない（と、庇ってしまいます。）
- ドアをしっかり固定する。
- 段差とバーチャルウォールの位置に注意する。
- 無駄な絡まりそうなものを床に置かない。（当たり前・・・。）
以上、当たり前のことを守ればスマホで外出先から操作できるようになって非常に快適です。これからもうちの「ルンバJr.」君に頑張ってもらいます。
