はじめに
我が家にとって初のロボット掃除機、ルンバ770が、田舎の家にやってきたのは約５年前。
↑；iRobot公式サイトのオーナーズサイト画面。ルンバ770を登録してから1668日。だいぶんくたびれてきました。
約５年の間、ブラシの交換はしましたがバッテリー交換することなく活躍してくれていました。
本体の取っ手が壊れたものの、「掃除をする」という機能には問題なく活躍してくれていましたが、さすがにメインブラシもボロボロで電池の消耗も早くなってきました。
↑；本体を持ち上げる際に用いるハンドル部分は根元からポッキリ。清掃性能には影響ありませんが。
そこで、東京への引っ越しを機に新型の購入を検討することにしました。
よければこちらも
ルンバ960のWifiアプリインストールと実際の稼働に関しての記事はこちらで
ルンバ960 衝撃吸収用のフェルトシート貼り付けてみました。（記事はこちら）
i-robot ルンバとそのライバル
当時、ロボット掃除機といえばほぼルンバ一択でしたが、最近は本邦のメーカーもロボット掃除機を発売しています。
各社最新（でハイエンド）の製品は
- 各種センサー（光学カメラ、レーザー）を用いてマッピング（部屋の地図を作って）して、自らの位置を把握し効率よく掃除する。SLAM;Simultaneous Localization and Mappingと略される技術を搭載している。
- インターネットとWifi経由で、遠隔操作（外出先からも操作が可能）できる。
といった特徴を持っていることが分かりました。
今回、比較検討したのは、
- Panasonic ルーロ MC-RS800
- ダイソン 360 Eye
- iRobot Roomba 900シリーズ
- Ecovacs Deebot R95(中国）
- Vorwerk Kobold VR200（ドイツ）
- 東芝 トルネオロボVC-RVS2
- 日立 ミニマルRV-DX1
になります。（が、後者２種はSLAMとは言えない機種ですが）
各ロボットクリーナーの比較と特徴
ネットや公式サイトから集められる情報には限界がありますが、自分なりにざっくり調べた表がこんな感じです。
上述の通り、東芝と日立の製品は、マッピングと自己位置の測定はしていないようです。
SLAMに用いるセンサーは光学カメラか、レーザー測距の二種類があるようでした。
- 光学カメラ；広範囲、遠距離でも測定可能だが、光源がない場合（暗い場所）では精度が落ちる
- レーザー；対象物までの距離を正確に測定できるが、高出力化すると危険（網膜等に入れば失明）の可能性もあり数メートル程度までの測距となる。
パナソニックのルーロMC-RS800は、最も価格も高いですが、センサーの多様さを誇っています。SLAMには光学カメラを使っていますが、レーザーセンサーも装備しています。 フル装備感がすごいです。Roombaのような進入禁止エリアを指定するでデバイスはありませんが、スマホ上のマップから進入禁止エリアを指定できるそうです。すごいなこれ・・・。
iRobotのルンバ900シリーズは、ルンバの他のシリーズ（800シリーズ以下）と異なりSLAMに光学カメラを用いたシステムです。 若干吸引力と稼働時間が落ちる 960という製品もありこちらは10万円強で購入可能です。900シリーズは、最近Google homeとのコラボも決まったという報道もありましたし、老舗の安定感がありやはり第一候補です。
Dysonの360 Eyeは、写真で見るとゴツイ感じがしますが、スペック上は高さが他のモデルより2cm高いものの、おおむね35cm程度ある他社に比べて25cm程度とかなり小型です。質量も2Kg台と見た目のゴツさと反対に軽量なのが意外。吸引力の強さはダイソンらしさです。駆動方式が普通の車輪ではなくて「キャタピラ」の様になっているのもダイソンの特徴。
EcovacsのDeebot R95は、中国製。価格はSLAM技術搭載の製品としてはずば抜けて安価です。スペック的にも他社製品に明らかに劣っている点はないのではと感じます。
ドイツのVorverk社のKobold VR200は、Dの字型の形をしています。他社製品がほとんど円形であることからすると特徴的。 D型にすることでブラシ幅を広くとることが出来て効率よくクリーニングが出来るそうです。弱点は最近流行りのスマホでの遠隔操作の対応がないことぐらいでしょうか。
SLAM技術非搭載の東芝と日立の製品は値段もその分かなり安くなっています。小さな部屋や椅子等が多い部屋で使う場合などは日立のミニマルは小さくて小回りが利くと思います。
で、結局・・・。
以前からRoombaを使っていて特に問題は感じていなかったので、ルンバは一番の候補でした。
自分の中での対抗馬はパナソニック ルーロでしたが、値段もかなり高くなってしまうので断念。（フルスペックな感じがメカメカしくて惹かれるのですが・・・。）
Roombaの900シリーズの中ではより安価な 960 を購入することにしました。
これまで5年使ってきた770は公式オンラインショップで購入したものでした。
今回960を他のショッピングサイトでも見てみましたが、正規品はほとんど値引きがない状態でしたので、今回も公式サイトから購入。
在庫もあり、注文から数日で到着。
↑；到着時輸送用パッケージときれいな外箱。（Apple製品みたいな文言；Designed in the USA, Assembled in Chinaと記載。)
↑；開けてみるとこんな感じ。本体以外に、「ホームベース（充電基地）」、「デュアルバーチャルウォール（と電池）」、「ACケーブル（でかいACアダプタがなくなっている！）」、説明書２冊、予備のフィルタ×１、予備のサイドブラシ×１
↑；本体上面の取っ手（ハンドル）。以前の770の壊れた取っ手はやはり改良されて頑丈そうな持ち手に代わっていました。
↑；本体裏面。 メインブラシは770のいかにもブラシって感じから、ゴム・樹脂製のブラシ？（ローラー？）に変わっています。
↑；本体上面にはSLAM用の光学カメラが設置。斜め前方を向いています。Dysonのような360度全天球ではないみたいです。
↑；ホームベース。これはデザイン大きさともに旧770に付属のものと大きく変わらない気がします。（充電端子周りは少し変化？）
↑；本体からダストボックスを分離（裏面）。このあたりの操作感も旧770と同様の印象。
↑；ダストボックスのごみ捨て用の蓋とフィルター交換用の蓋を開けたところ。
↑；付属の「Dual virtual Wall」。旧770のものと比べて格段に小型化してスリムに。スイッチ操作で「バーチャルウォールモード（帯状にとおせんぼする。）」と「ヘイローモード（周囲半径60㎝立ち入り禁止。）」の切り替えが可能。スイッチ操作時にやんわりとLEDが発光します。
↑；新旧のホームベース周りの比較。左は770で右が960。ACアダプタがないことでコードのごちゃごちゃはかなりすっきりしました。
さて、これまでの770と同じ操作感で、本体Cleanボタンを押せば掃除が始まります。
これまで使ってきた770は、正直「ゴンゴン、ガンガンぶつかっては向きを変えてひたすらランダムに動き回っている感じ」でした。
しかし960は非常にスマート。以前のようにガツンガツンとはぶつからず、直前でスピードダウンしてよける感じ。（ただし、家具の入り組んだ脚部なんかにはやっぱりぶつかってますが） 進化してます。
作動音は・・・あまり変わらないかなという印象。
この日は、夜だったこともあり数分で試運転は終了し充電。
↑；特製「ルンバ小屋」で力を蓄えてもらいます。
日を改めて、スマホにアプリをインストールしてWifiで連携してみます。
まとめ
今回、ロボットクリーナのルンバ960を購入しました。
これまで、同じルンバの770を使っていてあまりネガティブなイメージがなかったこともあり、競合他社も検討しましたが、結局はまたルンバを選びました。
目に見えてわかるルンバ770からのハード面での進歩は
- バーチャルウォールの小型化。
- ホームベースからACアダプタが消えたこと。
- 770で壊れたハンドル部が頑丈そうになっていたこと。
かなと思います。
開封して数分起動しただけなので、一番大事な効率的な清掃能力（実際のSLAMの強み）はまだ良くわかりません。スマホにアプリをダウンロードして本格的に使っていってまた投稿してみようと思います。
